SpaceX được sáng lập tháng 6/2002 bởi người đồng sáng lập PayPal và Tesla Motors: Elon Musk, bởi ông muốn làm nhiều điều với tài sản của mình hơn là nghỉ ngơi hay làm từ thiện, và lĩnh vực vận tải không gian an toàn giá rẻ đang là một thị trường đầy cơ hội cần được khai thác tại Mỹ. Tầm nhìn của ông là chế tạo một tên lửa tái sử dụng tương đôi rẻ và đơn giản có thể bay vào không gian nhiều lần, tương tự khả năng bay khứ hồi mà các máy bay thương mại đang hoạt động. Tháng 3/2006, Musk đã đầu tư 100 triệu $ vào công ty.[9]

Tháng 1/2005, SpaceX đã mua 10% cổ phần của hãng Surrey Satellite Technology Ltd.[10] Ngày 4/8/2008, SpaceX nhận khoản đầu tư $20 million từ quỹ Founders Fund.[11]Đầu năm 2012, xấp xỉ 2/3 công ty được sở hữu bởi nhà sáng lập[12] và 70 triệu cổ phần của ông ước tính có giá trị 875 triệu $,[13] giá trị của SpaceX khoảng 1.3 tỷ đô vào tháng 2/2012.[14] Sau chuyến bay của phi thuyền Dragon C2+ tháng 5/2012, giá trị vốn hóa tư nhân của công ty tăng gần gấp đôi lên 2.4 tỷ $.[15][16]Năm 2012, Musk nhận thấy có thể tiến hành một IPO vào năm 2013,[17]nhưng sau đó ông đã thông báo vào tháng 6/2013 rằng ông có kế hoạch tạm dừng IPO cho đến sau khi chương trình vận tải "Mars Colonial Transporter chính thức đi vào hoạt động."[18]

Công ty đã phát triển nhanh chóng kể từ khi được sáng lập năm 2002, phát triển từ 160 nhân viên tháng 11/2005 lên tới 500 tháng 7/2008, trên 1,100 năm 2010,[19][20]1800 vào đầu 2012,[21]và 3,000 vào đầu năm 2013.[22]Đến tháng 10/2013, công ty đã phát triển tới 3,800 nhân viên chính thức và hợp đồng.[23]

Musk tin rằng giá thành cao của các dịch vụ phóng vào không gian là do dành một phần vào hệ thống hành chính quan liêu không cần thiết. Ông tuyên bố rằng một trong những mục tiêu của ông là cải thiện chi phí và sự tin tưởng cho các chuyến bay vào không gian, gấp 10 lần hiện nay.[24] SpaceX trở thành công ty tư nhân đầu tiên phóng và đưa tàu vũ trụ từ quỹ đạo trở về thành công vào 8/12/2010, sau khi phi thuyền Dragon trở về sau capsule returned from a two-orbit flight.[25] Space Foundation recognized SpaceX for its successful Dragon launch and recovery with the Space Achievement Award in 2011.[26]

Nguồn vốn

SpaceX là một công ty vận tải không gian được xây dựng bằng nguồn vốn tư nhân.[27] Công ty đã chế tạo dòng tên lửa đầu tiên —Falcon 1— và ba dòng động cơ tên lửa Merlin, Kestrel, và Draco— hoàn toàn bằng nguồn vốn tư nhân. SpaceX đã ký hợp đồng với chính quyền liên bang của chính phủ Mỹ sử dụng một phần quỹ phát triển cho tên lửa Falcon 9, dòng tên lửa sử dụng động cơ Merlin rocket engine.[27]SpaceX đang phát triển tên lửa đẩy Falcon Heavy, sử dụng động cơ Raptor, và tổ hợp công nghệ tên lửa đẩy có khả năng tái sử dụng bằng nguồn vốn tư nhân.

Tính đến tháng 5 năm 2012[cập nhật], SpaceX đã hoạt động với nguồn vốn xấp xỉ 1 tỷ $ trong 10 năm hoạt động đầu tiên của hãng. Trong số này, nguồn vốn tư nhân vào khoảng 200 triệu $, gồm Musk đầu tư xấp xỉ 100 triệu $ và các nhà đầu tư còn lại 100 triệu $ (các quỹ Founders Fund, Draper Fisher Jurvetson,...).[28] Tháng 5/2012, SpaceX đã có hợp đồng cho 40 lần phóng, và mỗi hợp đồng trong số này cấu kiện của tên lửa đẩy được chế tạo cho nhiệm vụ phóng nâng cao, bằng các quy tắc kiểm toán Mỹ cho các hợp đồng dài hạn.[29]

Tháng 8/2012, SpaceX đã ký một hợp đồng phát triển lớn với NASA để thiết kế và phát triển phi thuyền chở người cho "thế hệ kế tiếp cho phi thuyền có khả năng chở người của Hoa Kỳ", để tái khởi động việc đưa các nhà du hành vào không gian trên đất Mỹ từ năm 2017. Hai công ty khác, Boeing và Sierra Nevada Corporation, nhận được các hợp đồng phát triển tương tự. Một phần của thỏa thuận này, SpaceX đã nhận được một hợp đồng trị giá 440 triệu $ cho các chuyến tiếp tế hàng hóa lên ISS trong khoảng từ 2012 đến tháng 5/2014.[30][31]

Cuối năm 2012, SpaceX đã có hơn 40 lần phóng trên sổ sách kê khai khoảng 4 tỷ $ doanh thu từ hợp đồng — với nhiều trong số các hợp đồng này đang trong quá trình thanh toán cho SpaceX— gồm cả những khách hàng thương mại và chính quyền liên bang.[32]Tính đến tháng 12 năm 2013[cập nhật], SpaceX đã có 50 chuyến phóng tên lửa trong hợp đồng, hai phần ba số đó là các khách hàng thương mại.[33][34]Cuối năm 2013, truyền thông ngành công nghiệp không gian bắt đầu bình luận về sự kiên chi phí chế tạo của SpaceX thấp hơn các đối thủ cạnh tranh chính trong thị trường phóng vệ tinh thương mại — Ariane 5 và Proton[35]—at which time SpaceX had at least 10 further geostationary orbit flights on its books.[34]

Giám đốc điều hành của SpaceX là Musk thông báo trong tháng 6/2013 rằng ông có dự định giữ đợt IPO của SpaceX cho đến khi "Con tàu vận tải lên Sao Hỏa thực sự đi vào hoạt động."[18]

Một vòng huy động vốn nhỏ khoảng 50-200 triệu $ đã được tổ chức tính đến tháng 4 năm 2014[cập nhật].[36]